ROS Melodic et Raspbian Buster – Premiers pas

Matériel

• Carte Raspberry Pi 4 (Modèle 4Go)
• Boîtier avec refroidissement actif recommandé (ventilateur)
• Alimentation par câble USB-C
• Carte SD 16 Go (J’utilise une Kingston 128Go V30)
• Câble Ethernet

Environnement

• PC (dans mon cas sous Windows 10 – 64 bits)
• Box Internet (sur lequel sera relié le PC et la Raspberry)

1 – Installation de Raspbian sur la carte SD

• Insérez votre carte SD sur votre PC
• Téléchargez la dernière version desktop de Raspbian (Buster) sur le site officiel (environ 1Go)
• Installez la dernière version d’Etcher (v1.5.62) sur le site officiel
• Flashez Raspbian sur la carte SD à l’aide d’Etcher (la procédure est simple à suivre et ne prend que quelques minutes)

2 – Activation de la liaison SSH sur la carte SD

• Ouvrez l’explorateur windows
• Insérez votre carte SD sur votre PC
• Allez dans le disque Boot apparu dans l’explorateur Windows
• Créez un fichier texte vide et renommez le ssh (juste ssh, sans extension)

3 – Branchement et connexion à la Raspberry

• Insérez votre carte SD sur votre Raspberry
• Placez votre Raspberry dans son boitier (attention à la connectique du / des ventilateurs)
• Branchez votre Raspberry à la Box via Ethernet
• Alimentez votre Raspberry via le chargeur USB-C
• Recherchez l’IP de votre Raspberry (via votre box ou en tapant <strong>arp -a</strong> sur le terminal de votre ordinateur)
• Connectez-vous à la raspberry via ssh : Tapez sur le terminal (cmd ou Power-Shell) :
  • <strong>ssh pi@IP</strong> (exemple ssh pi@192.168.8.114)
  • <strong>yes</strong> (lors de la demande d’acceptation de la « key fingerprint »)
  • <strong>raspberry</strong> (lors de la demande du mdp)
  • Vous devriez obtenir pi@raspberrypi:~ $

4 – Préparation de la Raspberry (VNC et SWAP)

• sudo apt update && sudo apt upgrade (mis à jour du raspberry pi)
• sudo raspi-config > Interfacing Options > VNC > Yes > Finish (activation de la liaison graphique VNC)
• sudo nano /etc/dphys-swapfile > CONF_SWAPSIZE=2048 > Ctrl+O > Ctrl+X (Augmentation de la partition SWAP à 2048 Mo)

5 – Installation de Rosdep

Renseignons les « repositories » et installons les dépendances

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
• sudo apt-get update
• sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Préparons rosdep

• sudo rosdep init
• rosdep update

6 – Installation de Melodic (Desktop) dans l’environnement Catkin

Préparons l’environnement catkin et allons-y :

• mkdir ~/ros_catkin_ws
• cd ~/ros_catkin_ws

Préparons y la version ROS Melodic (mode desktop) dans un sous-dossier « src ». Le mode desktop permet d’installer la quasi totalité des packages ROS. Vous pouvez opter pour d’autres modes.

• rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
• wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Fixons quelques erreurs dans notre version ROS Melodic avec l’installation d’assimp pour corriger quelques problèmes de dépendances (collada_urdf)

• mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
• cd ~/ros_catkin_ws/external_src
• wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
• unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
• cd assimp-3.1.1
• cmake .
• make
• sudo make install

Installons OGRE pour le package rviz

• sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Installons les dernières dépendances manquantes

• cd ~/ros_catkin_ws
• rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Compilons les packages catkin (plus de 180, peut durer plusieurs heures)

• sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
• echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• sudo reboot now

Pour finir, testons notre installation en lançant roscore

• roscore

Tutoriels

• Installation de ROS sur Rasbian Buster (raspberry pi 3 et 4)
• Activation du SSH sans écran, ni clavier
• Activation du WiFi sans écran, ni clavier
• Activation du VNC via SSH
• Modification de la partition SWAP

Logiciels

• Dernière version de Raspbian
• Dernière version de Etcher